读了一遍汽车的维修手册（给 4S店修车用的那种，不是给用户的）。维修保养步骤写得非常详细，也非常务实。
空气滤清器：保养流程是用压缩空气吹一下，实在太脏了再换。
雨刷：换胶条，不用换整个雨刷。
维修手册是个好东西
音频U盾通信失败问题
2015年左右办了工行的网上银行，彼时流行的是二代盾，有一个 USB 接口用来和 PC 通信，另有一个 3.5mm 音频接口，用来与手机通信。（当然现在手机也不配 3.5mm 接口，U盾也升级到了蓝牙U盾）
最近需要更新 U盾证书，为了方便就在手机银行上操作，结果出现通信失败。上网查询，需要把音质音效设置里的“杜比全景声”功能关闭，果然好了。
杜比全景声是音频后处理技术，对音频信号进行了二次变换。而 U盾使用高频音频信号通讯，如果开启后处理技术（包括杜比、DTS、小米、华为等厂家的后处理技术），会导致音频信号失真，信号传到 U盾上再解调，就会出现通讯错误。
EdgeTX直升机CCPM混控补遗
同样地，EdgeTX 的手册中，关于直升机设置的介绍也相当简单。特别是斜盘类型（Swash Type）和斜盘行程（Swash Ring）的说明，几乎没有有效内容。为此，特地认真研究了一下，在原 OpenTX University 网站，找到了 CCPM 说明，解答了这两个问题。
CCPM概念
CCPM，全称 Cyclic Collective Pitch Mixing，即“周期变距-总距混合控制”之意。（百度百科上的翻译“差分螺距混合控制结构”不准确，太垃圾。参考南京航空航天大学《直升机空力动力学 前飞理论》，Cyclic Pitch 为“周期变距”，Collective Pitch 为“总距”）
CCPM 应该是机械控制向电子控制过渡的产物。最早的直升机斜盘是由三个舵机独立控制的，纯机械结构，对舵机出力要求高，结构复杂。后来斜盘由三个舵机联合控制（也可以是多个），但每个舵机是有独立通道的，这就需要将三个舵机的运动关联起来（即混合控制），实现遥控器上推动控制杆时，三个舵机能够共同动作，推动斜盘完成相应的操作。
由于早年电子技术不发达，飞机上没有飞控，这个混合控制的计算和映射，就在遥控器上完成了。这也是现在带飞控的直升机不需要在遥控器上设置 CCPM 的原因（飞控集成了混控功能）。
斜盘类型（Swash Type）
OpenTX/EdgeTX 这里的斜盘类型，其实是混控舵机在斜盘上的分布角度。最常见的 120 是三个舵机按 120 度间距均匀分布，120X 则是旋转 90 度后的布置。
根据角度的不同，可以用三角函数计算出混控舵机各自需要动作的行程。以 CCPM120 为例，混控关系如下：
cyc1 = (-cos(0)ele) + (sin(0)ail) + col
cyc2 = (-cos(120)ele) + (sin(120)ail) + col
cyc3 = (-cos(240)ele) + (sin(240)ail) + col
140 斜盘则是在 120 斜盘的基础上，将两个舵机的力臂球头延长后产生的。延长后球头到轴心的距离是相同的，方便舵机俯仰操作。这时舵机球头到轴线的延长线，与另一端舵机的夹角，大约正好是 140 度。因此就命名为 140 斜盘了。
90 度斜盘，根据 ArduPilot 文档，有两种配置。一种是 3 舵机，一种是 4 舵机。4 个舵机按十字分布（H4-90），少一个舵机则是 3 舵机（H3-90）。
以上的斜盘混控计算，可以在 EdgeTX 的 mixer.cpp 源代码中查到。
斜盘行程（Swash Ring）
据说是从 Futaba 遥控里就有的概念。为了避免舵机超出行程损坏，人为的限制输出的动作量。按照：(Ail * Ail) + (Ele * Ele) <= (Ring * Ring) 来控制。可以想象成摇杆 Ail 和 Ele 的行程联合起来不超过一个虚拟的圆。
EdgeTX内置模块类型补遗
EdgeTX 用户手册中，对内置模块类型的说明，只有一句话，讲内置模块有四个选项，分别是 Multi, XJT, ISRM, CRSF。这几个具体是什么，却没有说明。对此研究了一下，在此补遗。
- Multi：指的是多协议模块（Multiprotocol TX Module (or MULTI-Module)），常见的 4in1 四合一模块即是，另有只集成 CC2500 芯片的精简版。
- XJT：指的是 FrSky 出品的 XJT 模块，提供 ACCST 协议支持，参见 XJT – FrSky – Lets you set the limits
- ISRM：指的是 FrSky 出品的另一个模块，据 rc-groups.com 网友的解释：“ISRM is the “Internal Serial RF Module” that replaces the existing X10/X10s or X12S IXJT RF module to provide the ACCESS protocol along with FrOS Express or OpentX 2.3.0. firmware.” 翻译过来就是“内置串行无线模块”，用于 X10/X10s/X12s 系列遥控的模块升级，提供 ACCESS 协议支持。在 FrSky 官网上也找到了说明。
- CRSF：应该指的是 CrossFire，黑羊（TBS, TeamBlackSheep）使用的通信协议，也用于 ELRS 模块的通信。
解决凤凰模拟器只有6个通道的问题
使用凤凰模拟器（PhoneixRC）练习，发现遥控器的设置界面中只有6个通道，7、8通道始终没有信号显示。
在网上搜索了一下，找到一篇文章《凤凰模拟器Phoenix RC Simulator如何设置使用全部8个通道》，解答了这个问题。原来是凤凰模拟器初始化时，使用的遥控模型默认只有6个通道，这时因模型限制（可能是模拟器的bug，毕竟这软件没人管了），其它通道是没有信号的。
我按照作者的方法新建模型，仍然没有7-8通道。后来换了一个方式，在遥控管理界面中，找了个 Futaba 的 14 通道遥控器，复制了一个配置文件，再以这个配置文件重新配置各通道，这样7-8通道就能有信号了。