一点微小的工作
摩托车停了两三个月，虽然中间时不时打火发动一次，还是架不住终于彻底亏电了。
想起航模用的平衡充电器也有铅酸充电模式，于是下单了 HOTA T6 和 XT60 转鳄鱼夹的充电线。
HOTA T6 使用 USB-PD 作为电源输入，拿了一个普通笔记本 65W USB Type-C 电源，充电器能成功识别电源输入。输出头用夹子夹在电瓶正负极上。充电模式选择 Pb（铅酸电池）模式，节数选择 6S（因为铅酸电池一节是 2V，12V 电瓶内部是6节串起来的），充电电压选择 0.1C，我这个摩托车电瓶是 12Ah 的，所以设置成 1.2A。
启动充电。充电程序官网和说明书上也没有介绍，看观察是分阶段限流恒功率充电。开始阶段的充电功率是 15W，充电一段时间后，逐步降到 6W 最后到 4W 左右。充电电流开始是 1.2A，逐步降低至 0.3A。充电量大约在 80Wh 左右时，充电结束，用时约 8 小时。
完毕后测量了空载电压，精确的控制在 12.75V，符合电瓶标签上的满电说明。好评！
读了一遍汽车的维修手册（给 4S店修车用的那种，不是给用户的）。维修保养步骤写得非常详细，也非常务实。
空气滤清器：保养流程是用压缩空气吹一下，实在太脏了再换。
雨刷：换胶条，不用换整个雨刷。
2015年左右办了工行的网上银行，彼时流行的是二代盾，有一个 USB 接口用来和 PC 通信，另有一个 3.5mm 音频接口，用来与手机通信。（当然现在手机也不配 3.5mm 接口，U盾也升级到了蓝牙U盾）
最近需要更新 U盾证书，为了方便就在手机银行上操作，结果出现通信失败。上网查询，需要把音质音效设置里的“杜比全景声”功能关闭，果然好了。
杜比全景声是音频后处理技术，对音频信号进行了二次变换。而 U盾使用高频音频信号通讯，如果开启后处理技术（包括杜比、DTS、小米、华为等厂家的后处理技术），会导致音频信号失真，信号传到 U盾上再解调，就会出现通讯错误。
同样地，EdgeTX 的手册中，关于直升机设置的介绍也相当简单。特别是斜盘类型（Swash Type）和斜盘行程（Swash Ring）的说明，几乎没有有效内容。为此，特地认真研究了一下，在原 OpenTX University 网站，找到了 CCPM 说明，解答了这两个问题。
CCPM，全称 Cyclic Collective Pitch Mixing，即“周期变距-总距混合控制”之意。（百度百科上的翻译“差分螺距混合控制结构”不准确，太垃圾。参考南京航空航天大学《直升机空力动力学 前飞理论》，Cyclic Pitch 为“周期变距”，Collective Pitch 为“总距”）
CCPM 应该是机械控制向电子控制过渡的产物。最早的直升机斜盘是由三个舵机独立控制的，纯机械结构，对舵机出力要求高，结构复杂。后来斜盘由三个舵机联合控制（也可以是多个），但每个舵机是有独立通道的，这就需要将三个舵机的运动关联起来（即混合控制），实现遥控器上推动控制杆时，三个舵机能够共同动作，推动斜盘完成相应的操作。
由于早年电子技术不发达，飞机上没有飞控，这个混合控制的计算和映射，就在遥控器上完成了。这也是现在带飞控的直升机不需要在遥控器上设置 CCPM 的原因（飞控集成了混控功能）。
OpenTX/EdgeTX 这里的斜盘类型，其实是混控舵机在斜盘上的分布角度。最常见的 120 是三个舵机按 120 度间距均匀分布，120X 则是旋转 90 度后的布置。
根据角度的不同，可以用三角函数计算出混控舵机各自需要动作的行程。以 CCPM120 为例，混控关系如下：
cyc1 = (-cos(0)ele) + (sin(0)ail) + col
cyc2 = (-cos(120)ele) + (sin(120)ail) + col
cyc3 = (-cos(240)ele) + (sin(240)ail) + col
140 斜盘则是在 120 斜盘的基础上，将两个舵机的力臂球头延长后产生的。延长后球头到轴心的距离是相同的，方便舵机俯仰操作。这时舵机球头到轴线的延长线，与另一端舵机的夹角，大约正好是 140 度。因此就命名为 140 斜盘了。
90 度斜盘，根据 ArduPilot 文档，有两种配置。一种是 3 舵机，一种是 4 舵机。4 个舵机按十字分布（H4-90），少一个舵机则是 3 舵机（H3-90）。
以上的斜盘混控计算，可以在 EdgeTX 的 mixer.cpp 源代码中查到。
据说是从 Futaba 遥控里就有的概念。为了避免舵机超出行程损坏，人为的限制输出的动作量。按照：(Ail * Ail) + (Ele * Ele) <= (Ring * Ring) 来控制。可以想象成摇杆 Ail 和 Ele 的行程联合起来不超过一个虚拟的圆。
EdgeTX 用户手册中，对内置模块类型的说明，只有一句话，讲内置模块有四个选项，分别是 Multi, XJT, ISRM, CRSF。这几个具体是什么，却没有说明。对此研究了一下，在此补遗。